据《可爱的陕西》记载：“周至已有四千四百年的历史。《通典》、《元和郡志》记载：＇山曲曰盩，水曲曰厔＇，＇周山至水＇一说因建县时的终南山水形势而起源于终南故城”。
传说禹分九州，周至划入雍州。商时划为郝国。西周定都于沣镐，周至为京畿之地。东周平王迁都洛阳后，周至为秦国管辖。
秦统一中国后，周至隶属内史。公元前207年，项羽入关，周至属雍国。汉高祖刘邦元年（公元前206年），该雍国为中地郡，辖周至终南等地。刘邦九年改为属左内史。武帝建元6年（公元前135年）周至改属右内史；建元（前140-前138）之中，改内史为三辅，于今终南镇西南300米的终南故城设置周至县，周山至水由终南而得名。东汉建武三年（27年），将黑水以东的周至并入黑水以西的武功县，属右扶风管辖。
三国时期，周至属魏蜀兵家必争之地，属扶风郡。
北魏太平真君七年（313年）又恢复周至县治，县城仍在终南故城。
北魏太平真君七年（446年），将渭河南的武功部分并入周至；太和十一年（487年）武功又从周至分出，周至仍属扶风郡，直至西魏。北周明帝二年（558年）雍州境内置十二郡，设终南郡，周至属终南郡辖。郡、县治所均在终南镇。武帝天和二年（567年），周至县治所由终南故城迁今户县甘河附近。于终南镇设置恒州，在今终南镇东一里，并在今竹峪苍峪村附近设仓城县，于今骆峪暖泉村设置温汤县，三县归设在终南镇的恒州管辖；建德三年（574年）迁周至县治于今周至县城西古城子，且在恒州之下设周南郡，郡址在终南。静帝大象二年（580年）并仓城、温汤二县入周至县。
隋开皇三年（583年）废周南郡，周至改属京兆郡。
唐武德三年（620年）废恒州，划周至黑水以东地区设置终南县，隶雍州。贞观元年（627年）仍录隶雍州，贞观八年，终南县并入周至县，属雍州。武周天授二年（691年）置稷州，周至属之；大足元年（901年）周至又隶雍州；天宝元年（742年）改周至为宜寿县；至德二年（757年）又复周至县名。乾宁二年（895年）属乾州管辖；天复元年（901年）周至改属凤翔府。
五代后梁开平二年（908年）周至属大安府，后唐国光元年（923年），又属凤翔府；后晋、后汉、后周属之。
北宋大观元年（1107年）又划周至东部为终南县，并设清平军，军、县治所均在终南镇，隶京兆府，周至仍属凤翔府。
金贞佑四年（1216年），在辛家寨复置恒州，辖周至、终南、眉县。元世祖至元初八年废恒州，终南县再次并入周至县，属凤翔府；元十六年（1279年）周至属安西路，黄庆元年（1312年）改安西路为西路为奉元路。
明洪武二年（1369年），奉元路更名为西安府，周至属之；清沿明制。
民国三年（1914年）周至属关中道；民国十一年周至属陕西省直辖；民国二十四年至三十六年，属第十行政督查区。
